六軸協(xié)作機器人
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目前協(xié)作機器人仍處于探索和百花競艷的階段，雖然中國協(xié)作機器人市場的前幾名被國外企業(yè)所得，占據(jù)了大量的市場份額，但存在售價過高以及服務(wù)不到位等弱點。研究院設(shè)計的協(xié)作機械臂的負載為5kg，為了使關(guān)節(jié)更緊湊，體積更小，選擇齒輪傳動。機器人關(guān)節(jié)為雙編碼器關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，最終設(shè)計的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)如圖所示。
1-外殼蓋，2-外殼，3-編碼器，4-軸承，5-齒輪軸，6-諧波減速器，7-大齒輪，8-小齒輪，9-電機
將雙編碼器關(guān)節(jié)組合，并設(shè)計相應(yīng)的底座、大臂、彎管、小臂等連接件（見下表），最終六軸自由度機械臂的整體結(jié)構(gòu)如下圖所示。
